Os Guardiões originais são do século 31 em uma linha de tempo alternativa do Universo Marvel ("Terra-691"). Os membros originais da equipe incluíam o Major Vance Astro, um astronauta do século 20 da Terra que passou mil anos viajando pela Alpha Centauro em animação suspensa. Ele também é o futuro Vance Astrovik, que em um universo alternativo, é o herói conhecido como Justiça
Outros membros da equipe originais são Martinex T'Naga, um cristalino de Plutão, Capitão Charlie-27, um soldado de Júpiter e Yondu Udonta, um ser de pele azul de Centauro-IV (o quarto planeta orbitando a estrela Alpha Centauro B). Cada um é aparentemente, o último de sua espécie e eles são forçados a se unir como um time contra as ações dos Badoon, uma raça réptil alienígena beligerante da via Láctea que tentava conquistar sistema solar da Terra.
Durante os eventos da guerra contra os Badoon, a equipe recrutou mais dois membros: Starhawk e Nikki. Eles viajaram de volta no tempo, onde eles encontram vários dos heróis do século 20 incluindo o Capitão América e o Coisa
Os Guardiões, eventualmente, derrotaram os Badoon, mas logo se viram diante de um novo inimigo chamado Korvac, que era na verdade uma criação dos Badoon. Após a parceria com o Deus do Trovão Thor, eles quase derrotaram Korvac no século 31 mas ele conseguiu fugir. Os Guardiões seguiram Korvac até o século 20 na Terra, onde juntamente com Os Vingadores, eles lutam uma batalha final o derrotando de uma vez por todas.
Os Guardiões se reuniram novamente anos mais tarde quando tiveram uma série de outras aventuras e eventualmente, outros Guardiões se juntaram como o Inumano Talon, Replica O Skrull, e a outra versão do Yellowjacket, Rita DeMara.
Querendo expandir os Guardiões para uma organização de equipe múltipla, Martinex deixou a equipe para procurar membros para uma segunda equipe, apelidado os Guardiões Galácticos.
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